En lo alto de un cerro desde el que se dominan los campos circundantes, se encuentra el castillo que ha llegado hasta nuestros días de los dos que tuvo la villa en su día. Está formado por un sólido torreón de planta cuadrada, de unos 13 metros de lado, al que se le adosa recinto de forma trapezoidal.
La parte más antigua corresponde a la torre del homenaje, que presenta, en la fachada orientada al interior del recinto, una puerta de acceso elevada, a la que se llega por medio de una pasarela. La portada románica de la puerta de entrada a la planta baja no es original del castillo, corresponde a la desaparecida iglesia de Zenera de Zalima anegada por las aguas del pantano de Aguilar de Campoo. Todo el torreón, construido con muy buena sillería, cuenta con numerosas saeteras a diferentes alturas y en sus cuatro caras, así como un balcón amatacanado situado sobre la entrada elevada. Esta coronado por almenas terminadas en forma piramidal.
El recinto que se adosa a la torre es de la primera mitad del siglo XIV, y también está construido con sillería, aunque de inferior calidad. El acceso al mismo se realiza por medio de un arco apuntado sobre el que figura el escudo de la familia Rojas. En la parte baja de la fachada norte presenta una batería de saeteras.
La distribución interior de este recinto, aún recreando un cierto ambiente histórico, es moderna, fruto de la restauración realizada para adaptar su uso como parador de turismo.
A mediados del siglo X el rey leonés Ramiro II crea el condado de Monzón, interponiendolo entre el reino de León y el condado de Castilla de Fernán González. Llegó a ser un importante y extenso condado que abarcaba desde las tierras de la Ojeda en el norte, hasta Sacramenia (provincia de Segovia) por el sur.
Confiado a Ansur Fernández, pasa a depender de la familia Ansúrez. Esta familia alcanza su máxima influencia en la corte a partir del año 959 al casarse Teresa Ansúrez con el rey Sancho I el Craso, importancia que decae a partir del año 985 en que su hijo, el rey Ramiro III, es expulsado del trono leones por Bermudo II
Los condes de Saldaña, partidarios del condado castellano, pactan con Almanzor la expulsión del trono de Bermudo II, nombrando gobernador de este reino a García Gómez.
En el año 1029 los tres hermanos Vela, Rodrigo, Iñigo y Diego, asesinan en León al rey García II el día de su boda en venganza por la ofensa cometida por el padre de la víctima contra su familia. Según la tradición, se refugian en el castillo de Monzón de Campos donde son cercados y derrotados por el rey Sancho el Mayor de Navarra, cuñado de García II, quién, en venganza, los quema vivos junto al castillo.
En 1109 el alcaide Pedro Ansúrez apadrina el enlace de doña Urraca, reina de Castilla, con Alfonso el Batallador, rey de Aragón.
Dos años más tarde, ya separado el matrimonio, reside en el castillo don Pedro de Lara que se había enemistado con los magnates castellanos por los favores de la reina. Estos cercaron la fortaleza y le apresaron, llevándole al castillo de Mansilla de las Mulas, de donde logra escaparse buscando refugio en el reino aragonés.
En 1217, durante la guerra entre los partidarios del rey Enrique I y los de su hermana doña Berenguela, la fortaleza es atacada por las tropas de este rey al refugiarse en el mismo los adeptos a la reina.
En 1299 el castillo es tomado por las tropas de María de Molina al hacer frente a los infantes que disputan el trono a su hijo Fernando IV, ya que se habían manifestado a favor de don Alfonso de la Cerda, que se llamaba rey de Castilla. En 1304 Alfonso de la Cerda hace pleito homenaje a Fernando IV como rey de Castilla y León. A cambio recibe una serie de villas y fortalezas, entre ellas Monzón de Campos. El castillo le vuelve a ser tomado por el rey en 1312 al no cumplir la obediencia que había jurado.
El castillo será real hasta que Alfonso XI entrega la villa a su favorita, Leonor de Guzmán. A la muerte de esta pasa, en 1352, a Sancho Sánchez de Rojas. Enrique II confirma la donación de Monzón a la familia de los Rojas, futuros marqueses de Poza.
Posteriormente don Juan de Rojas, contrajo matrimonio con la hija del almirante de Castilla doña María Enríquez, recuperando la villa cierta importancia. El 15 de septiembre de 1419 Juan Rodríguez de Rojas, forma mayorazgo en el que incluye la villa y castillo de Monzón.
Durante la guerra de las comunidades es ocupado, sin resistencia, por las tropas comuneras del obispo Acuña.
Declarado Monumento Nacional en el año 1949, es parcialmente restaurado en 1964, rehaciendo las almenas del recinto. Entre los años 1966 y 1972 se completa la restauración habilitando el castillo como Parador de Turismo.
El 22 de julio de 1978 tiene lugar en el castillo la constitución del Consejo General de Castilla y León, órgano preautonómico encargado de redactar el Estatuto de Autonomía de la Región. Posteriormente ha funcionado como hotel hasta el año 2002. Actualmente se encuentra sin uso, aunque la Diputación tiene proyectado crear en el mismo un centro turístico provincial.
En la localidad de Monzón, a la izquierda del Ayuntamiento, se pueden ver algunos restos del palacio de los Altamira, del siglo XVI. Se conserva un torreón circular en una de las esquinas del recinto y parte del patio porticado que ha sido acondicionado para disfrute público.
En el siglo X el monarca leonés Alfonso III construye en la villa dos fortalezas para hacer frente a los musulmanes. La torre o castillo desaparecido se asentaba sobre un pequeño cerro que domina la villa, junto al cauce del río Carrión, en el paraje denominado "Los Castrillones". La proximidad del río hizo que las aguas de este fueran minando la base del cerro, que acabó por derrumbarse arrastrando en su caída a la fortaleza.