El origen de esta localidad puede deberse al castillo que poseía don Gonzalo Ruiz de Girón, señor de Frechilla y mayordomo de la reina, situado sobre una pequeña altura. A él se retiró en 1215 la reina Doña Berenguela, hermana del rey Enrique I, enfrentada con el tutor real, el poderoso conde Alvar Núñez de Lara.
Sitiada la fortaleza por las tropas del conde, doña Berenguela solicitó la ayuda de su hijo, el infante don Fernando, que al frente de un ejército de quinientas lanzas y el doble de peones, forzó el levantamiento del cerco al enterarse el de Lara de su llegada.
El 6 de junio de 1217 fallece el rey Enrique I en el alcázar palentino tras haberle caído en la cabeza una teja unos días antes. Con el fin de ganar tiempo para sus planes, el conde hizo llevar el cadáver a su fortaleza de Tariego. No obstante, enterada doña Berenguela de la noticia, renuncia al trono a favor de su hijo, que fue proclamado rey de Castilla en Autillo de Campos, el 14 de junio de ese mismo año. Trece años más tarde sería proclamado también rey de León, dando lugar a la unión definitiva de las coronas de ambos reinos.
En 1221 Fernando III "El Santo" recompensa a don Gonzalo Ruiz de Girón por su fidelidad y los servicios prestados otorgándole el señorío de Autillo de Campos. Durante los siglos XV al XVIII ejerce el señorío la familia de los Reinoso, descendientes de los Girón, que venidos a menos, cometen numerosos abusos.
Destaca a mediados del siglo XVI la importante figura que fue don Francisco de Reinoso, Obispo de Córdoba y Abad de Husillos, que llegó a ser maestresala durante el pontificado de Pío V. Su hermano Manuel de Reinoso fue Arcediano de Campos y Canónigo de Palencia, mientras que dos de sus hermanas Inés y Catalina, se vieron implicadas en el Auto de Fe de 1559 celebrado en Valladolid.
Hoy no queda nada del castillo mencionado anteriormente, aunque debió de ser muy fuerte para resistir el ataque del Conde de Lara que había asolado previamente otros bienes de Gonzalo Ruiz de Girón y atacado la fortaleza vallisoletana de Montealegre. Los meses de octubre y noviembre de 1217 estuvo preso en la fortaleza Alvaro Núñez de Lara, capturado después de protagonizar, cerca de Herrera de Valdecañas, una fallida emboscada contra el Rey. Su libertad le costó la entrega al monarca de los castillos que poseía y la estancia en prisión hasta su entrega efectiva.
Fuera de su recinto, a la sombra de un solitario olmo corpulento y frondoso, tuvo lugar la ceremonia de proclamación del rey, en cuyas cercanías los vecinos como recuerdo edificaron una ermita, en cuyo interior, según recoge Pascual Madoz a mediados del siglo XIX, había con una lápida con la siguiente inscripción: "En este pueblo y este sitio fue proclamado rey, por primera vez, Don Fernando III, llamado el Santo".
Se conserva en cambio "El Palacio", edificio rectangular de 12,50 metros de largo en la fachada Sur por 9 de ancho, con una altura de 10,50 metros. Está construido con fuertes paredes de ladrillo asentadas sobre una base de sillería, que se divide en tres partes. En la parte inferior un zócalo que sirve para igualar la altura del terreno; le siguen dos hiladas de 80 centímetros de alto de buena sillería que rodean el edificio; y por último, otras dos filas de piedras de similar altura, con un tamaño superior y que sobresalen ligeramente de las anteriores, que sólo se encuentran en la fachada Norte y esquina Noroeste, salvo en el ángulo Nordeste en que se ve el inicio de una tercera fila donde se alcanzan los 1,50 de altura.
El edificio presenta dos plantas, con una altura máxima de 10,50 metros. El acceso actual se realiza por la planta baja de la fachada Oeste, mientras que los lienzos Norte y Sur presentan en la segunda planta, en el centro de la fachada, sendas aberturas.
La iglesia parroquial dedica a Santa Eufemia puede estar levantada en el solar que en su día ocupó el castillo. Construida en el siglo XVIII con estilo neoclásico, su esbelta torre de cuatro cuerpos se encuentra separada del resto de la fábrica.
Por su término municipal discurre el ramal de Campos del Canal de Castilla.